機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,六部分組成。
其中:
1,結(jié)構(gòu)框架,主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成,其作用是將各軸架空至一定高度,多由鋁型材或方管,矩形管,圓管等焊接件構(gòu)成;
2,X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運(yùn)動組件為桁架機(jī)械手的核心組件,其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。
(1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,矩形管,槽鋼,工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座,同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。
(2)導(dǎo)向件,常用有直線導(dǎo)軌,v型滾輪導(dǎo)軌,U型滾輪導(dǎo)軌,方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。
(3)傳動件,通常有電動,氣動,液壓三種類型,其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu),滾珠絲杠結(jié)構(gòu),同步帶傳動,鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
(4)傳感器檢測元件,通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位,當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時(shí),需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死,防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。
(5)機(jī)械限位組,其作用是在電限位行程之外的剛性限位,俗稱死限位。
3,工裝夾具,根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式,如:真空吸盤吸取,卡盤夾取,托取或針式夾具插取等形式。
4,控制柜,其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用,通過工業(yè)控制器,采集各傳感器或按鈕的輸入信號,來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。
產(chǎn)品特色
桁架其特點(diǎn):
1,高效--------其各軸以極高的速度直線運(yùn)行,可用伺服電機(jī)快速響應(yīng);
3,高強(qiáng)度------7x24小時(shí)工作,不需要吃飯、睡覺等;
4,高精度------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因,可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度);
5,性價(jià)比高------相比關(guān)節(jié)機(jī)器人,其負(fù)載重量大,制作成本低,適合于“中國智造”基本國情;
6,操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系,其運(yùn)動參數(shù)較為簡單。
桁架機(jī)械手類別
單立柱碼垛機(jī)、雙立柱碼垛機(jī)、四立柱碼垛機(jī)、長行程式碼垛機(jī)、機(jī)器人碼垛機(jī)、高位碼垛機(jī)、整托盤碼垛機(jī)、工業(yè)產(chǎn)線上下料、機(jī)床上下料
可制作成單立柱、雙立柱、四立柱、多立柱形式